隨著我國工業(yè)經(jīng)濟的快速增長,工業(yè)界各個領(lǐng)域內(nèi)的自動化設備也在不斷的增多。在自動化加工生產(chǎn)中應用的機械手臂是模仿著人手的部分動作,按給plc機械手定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。結(jié)合企業(yè)發(fā)展需要,實現(xiàn)零部件的自動上下料，工序接駁，實現(xiàn)無人化生產(chǎn)。那么機械手怎樣按要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作呢？
 

 

 

      控制機械手進行工作順序的抓取，其抓取方式有分離抓取和集中抓取兩種。

　　1、分離抓取是將各種控制因素的信息分別抓取于兩種以上的抓取裝置中，如順序信息抓取于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi);位置信息抓取于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等;

      2、集中抓取是將各種控制因素的信息全部抓取于一種抓取裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必需同時控制的場所，即連續(xù)控制的情況下使用。

 

其實控制沖壓機械手的要素包括工作順序、達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

 

      控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設計采用數(shù)字順序控制。首先要編制順序加以抓取，控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求。然后再根據(jù)規(guī)定的順序，控制機械手進行工作順序的抓取。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用;磁蕊和磁鼓僅適用于抓取容量較大的場合。

 

　　至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復雜的機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán)。

 

　　另外，數(shù)控機床機械手的專業(yè)運動芯片為核心的運動控制系統(tǒng)。這種控制系統(tǒng)圍繞專業(yè)運動控制芯片進行設計，把對電機的控制交給專門設計的運動控制芯片，保證了機械手電機控制的穩(wěn)定性和高效性，同時只要針對專用芯片設計外圍電路便可使用，簡易了設計過程。目前機械手應用比較廣泛的專業(yè)運動芯片都具有響應快速、集成度高、抗干擾強等特點。但是也因為芯片是針對特定情況設計的，所以不容易擴展升級，無法進行復雜的算法控制。